En 1575, con su buen comportamiento militar y las cartas de recomendación de don Juan de Austria y del duque de Sessa, Cervantes decide volver a España confiando en que su expediente militar le pueda evitar problemas con la justicia motivados por sus cuentas pendientes. Parte en la galera "El Sol" que, al llegar frente a la desembocadura del Ródano, es atacada por una flotilla turca mandada por el corsario Arnauti Mamí.
Cervantes y su hermano Rodrigo son hechos prisioneros y trasladados a Argel a la espera de que se pague un rescate por ellos. En su apresamiento, los turcos habían encontrado las cartas de recomendación de Cervantes, lo que les hizo pensar que era un personaje importante por cuya liberación podrían obtener un buen botín.
La familia de Cervantes venderá su patrimonio y se endeudará, pero sólo logrará el dinero suficiente para liberar a uno de los hermanos. Cervantes, al conocer la situación, decide quedarse y que el liberado sea Rodrigo. Posteriormente, intentaría hasta cuatro fugas que fracasarían.
Finalmente, llegarán a Argel dos trinitarios con 300 escudos reunidos por la familia, pero éstos resultan insuficientes puesto que los turcos piden quinientos. Ante tal situación, los trinitarios se dedicarán a recolectar dinero entre los mercaderes cristianos de Argel, consiguiendo la cantidad cuando el escritor ya estaba en una galera para ser trasladado a Constantinopla, donde sin duda se le habría perdido la pista.
Queda en libertad y llega a España, tras once años de ausencia y sin oficio que le permita ganarse la vida, el 24 de octubre de 1580. Su familia se encuentra en una situación económica muy difícil.
En mayo 1581,se sabe que marcha a Portugal, donde se encontraba Felipe II, con el fin de obtener algún cargo que le permita mantener a los suyos. El rey le encomienda una misión en Orán, que fue bastante breve.
En febrero del año siguiente, intenta conseguir de Antonio de Eraso, del Consejo de Indias, un empleo en las Américas, pero sus pretensiones no son oídas.
En 1584, venderá su novela pastoril "La Galatea" por 1.336 reales. Por estas fechas debió conocer a Ana Villafranca de Rojas, esposa de un tal Alonso Rodríguez, de la cual reconocerá tener una hija. No obstante, hay quien afirma que esa niña era, en realidad, hija natural de Magdalena Cervantes y que él la reconoció como suya por salvar la honra de su hermana.
El 12 de diciembre de 1582, cuando contaba 37 años, se casa con Catalina de Salazar y Palacios, de 19 años. Con ella vivirá en Esquivias hasta 1587.
Ese año, se traslada solo a Andalucía con el cargo de comisario real de abastos; su labor consistía en requisar cereales y aceite para financiar la Armada Invencible. Como no le agrada ese trabajo, en 1590, vuelve a solicitar trabajo en América pero Felipe II le deniega de nuevo su petición.

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